Місцевість, де розташовані Носиківка та Андріївка, була заселена дуже давніми людьми. Одне можна сказати, що вони не були дикунами, які ще не знали жодного металу, ні бронзи, ні заліза, а робили собі з каменю молоти і сокири, які були їхньою зброєю. Тому вчені дійшовши згоди, назвали їх людьми кам’яного віку. Археологи знаходять кістки мамонтів разом з кам’яними молотами, сокирами, ножами на носиківських полях. Особливо в межиріччі Мурашки та Мушкатівки. Цей факт свідчить про те, що в далеку давнину тут проживали люди кам’яного віку.
Життя наших предків на цих землях сягає сивої давнини, ще до часів трипільської культури, яка розташовувалась в лісостепах нашої Правобережної України. На думку дослідників, перші поселенці оселилися в місці злиття річок Мушкатівка і Мурашка.Територія була вигідна переселенцям, оскільки була захищена природним ландшафтом від ворогів, які постійно спустошували землі нашої місцевості. Найбільших і згубних нападів татар Насіківка зазнала в ХІV-ХVІ століттях. Селяни втікали в інші райони. Досі ходять легенди про татарські набіги на село. У цей період утікачам із північних районів і Галичини вдалося вдруге заселити ці землі. Але наша територія все ж таки була малозаселена. Безіменні поселення розкидані по невеликих хутірцях, кожен по 4-5 хат. Згодом ці невеликі села стали називати: Царинка, Журавлівка, Пациківка, Балинівка. Кожне з цих імен має свою історію.
Усі вони були оточені багатими лісами, а рoдючі чорнoземи низин річок Мурашки та Мушкатівки притягували все більше поселенців.Згідно з реєстром землі Барщини 1493 року села Носиківка на той час не існувало. На карті Г. Боплана (1640 р.) позначено поселення НАСІКОВКА. Слід зазначити первісну назву села. Насіківка звучить чітко і ясно і не відповідає сучасній назві «Носиківка».
Первісна форма Насіківки має вигляд поселення, яке характеризується дворами, розташованими на берегах вищезгаданих річок Мушкатівки та Мурашки в одному напрямку. Відомо, що землі, де розташовані Андріївка та Насіківка, належали польським магнатам Замойським, Конецпольським та Любомирським.
Після подій у Польщі 1831 року, коли шляхтичі повстали проти російської влади і вимагали повернення втрачених подільських земель, цар жорстоко розправився з непокірними поляками, відібравши всі землі учасників повстання. На Шаргородщині цього права була позбавлена родина Любомирських, яка брала участь у польському повстанні. Натомість цар Микола І щедро роздав ці землі своїм російським князям і вельможам. У Носиківці після польського повстання власником землі став пан Чернецький С.М. Він вoлoдів ними з 1840 по 1892 рік. Тоді Чернецький прoдав полoвину землі пану Коревицькому («Огруд»), який вoлодів землею з 1892 по 1905 рік, пoки йoго маєтoк не спалили селяни.
У 1896 р. іншу половину землі пан Чернецький продав пану В. Щеньовському. Після подій 1905 року Щеньовський отримав всю землю в Носиківці та частину села, яка досі належала Коревицьким. Пан Щеньовський оселився в Носиківці в 1896 році, його родина раніше жила на Житомирщині. Відомо, що Чернецькі землі він отримав від короля шляхом видачі особливої купівельної грамоти. Одночасно розбивається та висаджується великий декоративний парк зі ставком, фруктовий сад. Будуються різноманітні підсобні приміщення садибного господарства. Коревицький залишив собі кращий і більший маєток біля Соснівки, який пізніше (на початку ХХ ст.) продав Щеньовському.
На той час – середина ХІХ ст. — Наше Поділля — край відсталий, густонаселений, темний і неписьменний. Це насамперед сільськогосподарський район. Проте після скасування кріпосного права в 1861 році цукрова промисловість почала добре розвиватися. Так, відомо, що на Поділлі збудовано 52 малих і середніх цукрових заводи. Граф Браницький з Соснівки також у 1857 році збудував поблизу Носиківки цукровий і цегельний заводи. Селяни Носиківки та інших навколишніх сіл масово почали вирощувати цукрові буряки, які раніше вирощували лише на корм худобі. Із розширенням посівів цукрових буряків зростала потреба в найманій робочій силі. Наприклад, пан Коревицький з Носиківки наймав людей із сусідніх сіл для роботи на цукрових плантаціях для вирощування цукрових буряків, збору та транспортування цукрових буряків на завод, бо в Носиківці не вистачало людей.
Наймити і місцеві селяни заробляли 15-20 коп. На плантаціях цукрової тростини Чернецьких і Коревицьких працювало багато жінок і навіть дітей. Все населення Носиківки здебільшого працювало на панських полях за мізерну платню, а під час цукроваріння деякі селяни працювали на соснівському заводі. Після реформи 1861 році в селі на базі церкви було відкрито парафіяльну школу. Миколаївська церква в Носиківці існує з 1664 року. Її зруйнували лише у 1883 році, а на її місці у 1884 році збудували нову дерев’яну церкву. Події початку ХХ століття не оминули і Носиківку. Багато жителів воювали в імперіалістичній і громадянській війнах. У 1920-1930-х роках в селі було створено чотири ТСОЗи, на базі яких виникло три колгоспи: «До соціалізму», «Комунізм», на честь якого і було названо Косьола. Село зазнало знущань з боку радянської влади – колективізації, голоду, репресій.
Понад 200 жителів Насіківки загинуло від голоду 1932-1933 років. У роки Великої Вітчизняної війни на фронт було мобілізовано понад 400 чоловік. У Насікові загинуло 155 людей, в Андріївці – 76. За селом на базі аеродрому Насі Ків базується польовий військовий аеродром. У перші дні війни над селом велися запеклі бої німецької та радянської авіації, в боях загинуло троє радянських льотчиків. Їхні могили доглядають на місцевих кладовищах. У березні 1944 року в селі два дні перебували дві великі вінницькі партизанські групи під керівництвом Якова Мельника та Михайла Володимирова. По дорозі з Андріївки до Насіківки партизани звільнили понад тисячу в’язнів, вивезених фашистами до Німеччини. У боях, що точилися тут, загинуло двоє партизанів. У період післявоєнної відбудови Насківка та Андрявка швидко розвивалися. На території села — колгосп, з відділеннями радгоспів імені Димитрова та Соснівецького.
У селі в палаці пана Щеновського були лікарня та аптека, школа та пошта. У 1964 році все село було підключено до електрики та радіо. У 80-х його називали телефоном. Нинішнє досягнення місцевої влади – газифікація сіл, за кошти населення.
